ros2-gazebo-install

ros2-gazebo-install

(2020-01-15 기준)

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros2_installing&cat=connect_ros#TestingGazeboandROS2integration

위 링크의 설명대로 해보려 했으나 libgazebo9-dev 패키지가 종속성 문제를 가지고 있다며 설치가 실패했다.

1. 버전 강제로 바꾸어 gazebo9 설치

https://askubuntu.com/questions/433312/broken-packages-from-versions-mismatch

이 링크를 참조하여 /var/lib/dpkg/status파일에서 gazebo9의 버전을 강제로 9.11.0-1~bionic에서 9.8.0-1~bionic으로 수정하고 나서 다시 sudo apt install gazebo9을 시도하니 성공했다.

2. gazebo-ros-pkgs 설치

gazebo는 꼼수로 설치하고, ros2는 gazebo에서 지원된다고 되어있지도 않은 최신 foxy로 설치되어있지만, 일단 편한 방법을 시도해보려고 gazebo 설치 설명 페이지에 나온 대로 sudo apt install ros-crystal-gazebo-ros-pkgs명령을 실행했는데, 그냥 설치 성공했다.

이후 뒤에 나오는 통합 테스트도 경고가 하나 뜨긴 했지만 되는 걸 보면 써도 괜찮을 것 같다.

gpu가 없는 aws a1 인스턴스라 그런지 프레임이 절망적이다..

(삽질기록)

1. 위 링크대로 설치 시도

2. apt로 gazebo10 설치

gazebo9 설치가 종속성 문제로 실패해서 gazebo10은 설치가 되는지 시험해 보았는데 설치가 되었다.

sudo apt install gazebo10 libgazebo10-dev (뭔가 더 설치해야 할 수 있음)

2. 실패 후 gazebo-dev 패키지에서 gazebo 타겟 버전 수정

먼저 설명 절차대로 vcs import부분까지 실행한 후, ws/src/.../gazebo-dev/package.xml파일에 두 개의 태그가 9 버전 가제보를 쓰도록 세팅되어 있는데, 그 부분을 10으로 바꿔주었다.

3. 다시 설치 시도

그리고 다시 rosdep install부분부터 실행해봤지만 libgazebo10-dev에 대한 rosdep definition을 찾을 수 없다고 나와서 일단 무시하고 다시 colcon build --symlink-install을 실행했다.

그러나 안타깝게도 머신이 죽고 말았다. 다시 실행해도 죽어서 결국 포기했다.

4. 다시 돌아와서 gazebo9 설치

https://askubuntu.com/questions/433312/broken-packages-from-versions-mismatch

이 링크를 참조하여 /var/lib/dpkg/status파일에서 gazebo9의 버전을 강제로 9.11.0-1~bionic에서 9.8.0-1~bionic으로 수정하고 나서 다시 sudo apt install gazebo9을 시도하니 성공했다.

gazebo는 꼼수로 설치하고, ros2는 gazebo에서 지원된다고 되어있지도 않은 최신 foxy로 설치되어있지만, 일단 편한 방법을 시도해보려고 gazebo 설치 설명 페이지에 나온 대로 sudo apt install ros-crystal-gazebo-ros-pkgs명령을 실행했는데, 그냥 설치 성공했다.

이후 뒤에 나오는 통합 테스트도 경고가 하나 뜨긴 했지만 되는 걸 보면 써도 괜찮을 것 같다.